function P=MP_robot_step(G,P,k)
P2=G.P{1};
ang0=atan2(P2.pos(2)-P.pos(2),P2.pos(1)-P.pos(1));
t_ang=(G.step+k)*2*pi/(G.N-1);
t_pos=P2.pos+G.R*[cos(t_ang),sin(t_ang)];
ang1=atan2(t_pos(2)-P.pos(2),t_pos(1)-P.pos(1));
r=norm(t_pos-P.pos);
P.ang=ang1;
if r>P.speed*G.h,
    P.pos=P.pos+P.speed*G.h*[cos(P.ang),sin(P.ang)];
else,
    P.pos=t_pos;
end;
